2026 年 10 月 1 日，IROS 2026 Workshop ——Physical World Models for Scaling Embodied AI将在好意思国匹兹堡举行。论文搜集现已敞开，8 月 10 日截止；WorldArena 2.0 Challenge 三大赛说念已于 7 月 10 日开赛，总金 $7500。
时刻：2026 年 10 月 1 日（周四）13：00 – 17：30
场地：David L.Lawrence Convention Center, Pittsburgh, PA, USA（IROS 2026 会场，线下举办）
论文截止：2026 年 8 月 10 日（非归档 · 4 页 · 双盲）
挑战赛截止：2026 年 8 月 30 日（已开赛）
官网：physical-world-models.github.io/IROS2026
具身智能撞上"数据墙"
当年几年，大谈话模子吃下了互联网的文本，视觉基础模子吃下了数十亿量的图像与。每次能力跃迁的背后，皆是次数据畛域的跃迁。
但轮到具身智能（Embodied AI），这条路转眼变窄了。机器东说念主学习需要的不是静态的文本和图片，而是带动作、带响应、带物理恶果的交互劝诫——这么的数据，互联网上莫得。
现存的三条获得旅途，各有各的天花板。真机遥操作数据真实，但条条采，贵、慢，永恒遮蔽不了长尾场景。传统仿真器不错限生成，却受限于场景真实感与 sim-to-real gap，政策换到真实宇宙时常失灵。互联网数目巨大，却只好不雅测、莫得动作标签，莫得物理响应，法径直用于政策学习。
换句话说，具身智能缺的不是"大批据"，而是种能把物理劝诫畛域化分娩、组织和复用的基础顺次。
生成得顺眼，不就是用得上
宇宙模子（World Models）被托福厚望：它学习环境气象如何随动作演化，能"念念象"出机器东说念主实行径作后的畴昔。生成模子的速即逾越，让东说念主认为宇宙模子离真确"颖慧活"只好步之遥。
但 WorldArena 2.0 基准的组实验裸露，这步远比念念象中大。
在视触觉操作评测中，Wan2.2 的触觉瞻望质料全场（PSNR 21.26/SSIM 0.746），也如实在 HDMI 插入任务上拿到 收着力；可换到同样需要瞻望构兵和受力的瓶体抬升任务，同个模子的收效鲠径直归——而莫得任何瞻望能力的 ACT 基线，反而作念到了 80。
感知目标再漂亮，也不保证任务能力可靠地泛化。生成得顺眼，不就是用得上。
这个 gap 不是给宇宙模子判死刑——未必相背，它把真确的问题摆上了台面：如何让宇宙模子从"生成器"，形成能踏实因循真实机器东说念主任务的劝诫引擎和方案引擎。这恰是本次 Workshop 要商酌的主题。
两大向：造劝诫，然后用劝诫 Direction I · 从生成到劝诫引擎
个向回答"劝诫从那边来"——如何把东说念主类劝诫和机器东说念主劝诫，形成可畛域化使用的数据资源。接待但不限于以下研究：
从东说念主类、示范与东说念主 - 物交互中学习：从真实场景与视角的东说念主类示范中索求任务标的、物体 affordance、动作片断、构兵事件与交互先验，用于物理宇宙模子教练和机器东说念主政策学习
跨骨子机器东说念主数据畛域化与迁徙：构建多机器东说念主数据混、分享的 state/action 表征、骨子感知元数据与动作重定向法，让劝诫在机械臂、夹爪、挪动操作平台、东说念主形机器东说念主等不同平台间迁徙
Real2Sim2Real 与数字孪生：从真实宇宙不雅测重建可裁剪的仿真环境娄底锚索厂，生成可控 rollout，并讹诈真实宇宙响应执续修正仿真与宇宙模子
3D/4D 宇宙建模与生成：对场景几何、物体气象、动态变化、affordance、守密、构兵区域与不细则进行建模，因循物理接地的数据生成
面向政策学习与评测的成数据生成：生成可控示范、仿真 rollout、场景与物体气象变体、驱动气象、罕见事件、失败案例与评测 episode，用于教练、压测和相比机器东说念主政策
面向构兵密集操作的视触觉数据生成：生成并标注同步的视觉、触觉、力 / 力矩、骨子感知与动作信号，用于学习物理交互
宇宙模子生成数据的 benchmark 与评测公约：度量成数据、仿真 rollout 及真实 - 成数据混，在不同任务、骨子与感知模态下对下流政策能的履行影响
Direction II · 从瞻望畴昔到讹诈畴昔行径
二个向回答"劝诫如何形成动作"—— World Action Models（WAM，宇宙动作模子）把畴昔瞻望与动作生成放进同个模子。接待但不限于以下研究：
基于的宇宙动作模子（Video-based WAM）：讹诈宇宙模子与 - 动作联瞻望，锚索演畴昔不雅测、任务进展与可实行的机器东说念主动作，处事操作、航与全身落幕
几何感知的宇宙动作模子（Geometry-aware WAM）：将动作生成锚定在 3D/4D 场景结构、物体气象、空间干系、点流、构兵几何与多视角致之上，产生物理可靠的具身动作
面向商酌的潜空间宇宙动作模子（Latent WAM）：学习紧凑的潜在能源学、潜在动作、视觉子标的与动作条款表征，因循低延长的瞻望、商酌与机器东说念主落幕
面向构兵密集操作的视触觉宇宙动作模子（Vision-tactile WAM）：耦视觉、触觉、力 / 力矩、骨子感知与动作表征，瞻望构兵气象颐养、滑移、形变与受力演化，并为精致操作生成校正动作
面向任务理的永劫序宇宙动作模子（Long-horizon WAM）：将畴昔瞻望与子标的发现、时刻概述、价值臆想、风险感知和挂念机制结，因循多步操作、挪动操作与具身商酌
瞻望式政策评估与安全动作遴荐：在真实实行前，讹诈宇宙模子 rollout 臆想任务收着力、风险、拘谨违背与失模式，进而遴荐可靠动作
Agentic 与自我蜕变的宇宙动作模子：让具身智能体从念念象 rollout、部署响应、东说念主工骚动、失败与归附轨迹中学习，兑现自主数据鸠合、政策蜕变与执续允洽
两个向起来，是条完好的分娩链：Direction I 造劝诫，Direction II 用劝诫。以"让机器东说念主插好根 HDMI 线"为例：从东说念主类学习构兵先验，用 Real2Sim2Real 搭建教练场，用视触觉 WAM 瞻望滑移并实时纠错，实行前用 rollout 评估风险——这恰好亦然 WorldArena 2.0 Challenge 的真实赛题。
14 个具体研究向的完好列表，见 Workshop 官网。
Call for Papers：距截止不及三周
本次 Workshop 为非归档（non-archival）：请托论文不参加 IROS proceedings，不影响后续投稿其他会议或期刊。
体式：4 – 8 页（不含参考文件），IROS Workshop 模板，双盲评审
类型：本领论文、态度论文、数据集、基准、挑战赛论说、负面落幕均接待
展示：请托论文以 poster 展示，部分受邀 oral spotlight；设 Best Poster Award$500
时刻：8 月 10 日投稿截止→ 8 月 20 日请托奉告→ 9 月 20 日 camera-ready
△征稿指南六位讲者，条链路
六位 invited speakers 恰好遮蔽了从"造劝诫"到"用劝诫"的完好链路：Jiajun Wu（Stanford）研究物理场景的结构化意会；Katerina Fragkiadaki（CMU）耕几何感知的宇宙模子；Rudra P.K. Poudel（Toshiba Europe）将围绕宇宙模子与强化学习的鲁棒政策学习伸开论说；Hongyang Li（HKU）主了 UniAD 与 AgiBot World；Abhinav Valada（Freiburg）注敞开宇宙机器东说念主学习；Ding Zhao（CMU）研究安全真是的具身系统。
△演讲嘉宾
本日议程（10 月 1 日，13：00 – 17：30）：13：00 开场致辞（Haibao Yu）→三场 keynote → 14：40 茶歇与海报展示→三场 keynote → 16：30Best Paper/Best Poster 展示→ 16：50WorldArena 2.0 Challenge 赛果发布与团队分享→ 17：30 末端。
WorldArena 2.0 Challenge：已开赛
WorldArena 2.0 Challenge 已于7 月 10 日开赛，8 月 30 日提交截止。
△WorldArena 2.0 沿模态、与平台三条轴线推广具身宇宙模子评测。
它不是又个生成比赛。三个赛说念组成条完好的评测链，分歧回答三个递进的问题：
Track 1 · Video Quality Evaluation ——生成是否真是？评测视觉与通顺质料、内容致、物理理、3D 准确与可控。
Track 2 · World Model as RL Environment ——能否用于学习？把宇宙模子算作在线强化学习环境，历练它能否提供踏实可用的气象转变。当今的落幕是"有后劲、有差距"：好的宇宙模子环境能把政策收着力从 SFT 的约 44 培育到约 75，但仍低于真仿真器 RL 的约 87。
Track 3 · Real-World WAM Manipulation ——能否转动为真实动作？在视触觉与纯视觉两种设置下，评测真什物理环境下的真机操作判辨。
△WorldArena 2.0 Challenge 比赛概览
三个赛说念各设、二、三等，总金 $7,000，各赛说念等团队将受邀在 Workshop 现场论说。时刻线：7/10 开赛（进行中）→ 8/3 提交截止→ 9/15 公布终落幕→ 10/1 现场颁与分享。
组织团队
Workshop 由来自 CMU、Imperial College London、NTU、清华大学、MBZUAI、Stanford、HKU、UCLA 等机构的研究者共同组织，遮蔽 computer vision、robotics、world models 与 embodied intelligence；八位 Program Committee 成员认真论文评审。
△会议组织者名单
△才调委员会名单在匹兹堡，起回答三个问题
今天的宇宙模子，仍有三件事作念不好：永劫序的力控踏实、可靠的多步气象转变、跨平台的 sim-to-real。这三个敞开问题，恰是邀请你到匹兹堡的原理。
投篇 4 – 8 页论文（8 月 10 日前，OpenReview 进口已敞开）
组队参加挑战赛（8 月 30 日前）
10 月 1 日，现场不异
探究一语气
△缓助商与探究式
Workshop 探究问题可权衡：
Contact：yuhaibao94@gmail.com | lei.yang@ntu.edu.sg
IROS 2026 Workshop 官网：https://physical-world-models.github.io/IROS2026/
论文投稿：https://openreview.net/group?id=IEEE.org/IROS/2026/Workshop/PWMS
挑战赛官网：http://iros2026challenge.world-arena.ai
WorldArena 2.0 格式主页：http://v2.world-arena.ai
挑战赛代码：https://github.com/WorldArena2/WorldArena-2.0
挑战赛实时榜单：https://huggingface.co/spaces/WorldArena/WorldArena2.0
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— 完 —
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